Colocar la leche, el azúcar, la maicena y las yemas en una cacerola de boca ancha.
Integrar bien hasta que se integren las yemas y el azúcar y no haya grumos de maicena antes de llevar a fuego.
Llevar la preparación a fuego medio revolviendo siempre hasta que espese y hierva.
Bajar el fuego al mínimo y cocinar unos minutos para que se cocine bien la maicena.
Colocar la preparación en una jarrita.
Añadir la esencia de vainilla. Integrar.
Colocar la preparación en vasitos o copas.
Tapar cada vasito con film en contacto y dejarlos enfriar a temperatura ambiente para luego llevar a la heladera por al menos 6 horas.