Colocar las yemas en un bol y añadir el azúcar. Integrar con batidor de alambre. Reservar
En una cacerola, calentar la crema hasta hervir. Volcar sobre la mezcla de yemas y azúcar batiendo enérgicamente.
Colar la mezcla y volver a la cacerola. Cocinar a fuego medio hasta alcanzar 82 °C o hasta que nape la cuchara. Retirar del fuego.
Verter la crema inglesa caliente sobre el chocolate con leche parcialmente derretido previamente e integrar hasta obtener una mezcla homogénea.
Incorporar el Baileys e integrar. Reservar
Hidratar la gelatina con el agua fría, dejar reposar 5 minutos y disolver en microondas o a baño María. Incorporar a la mezcla aún tibia e integrar.
Dejar atemperar a temperatura ambiente (no llevar a heladera).
Batir la crema a medio punto e incorporarla en partes, con movimientos suaves, hasta lograr una mezcla homogénea.
Verter la mousse sobre la base de chocolate del molde reservado, nivelar, cubrir y llevar a la heladera por un mínimo de 8 horas o de un día para el otro.